语言模型是否是自动驾驶的必选项？
[首发于智驾最前沿微信公众号]自动驾驶的发展并非一成不变，在传统自动驾驶系统中，通常采用分层的体系架构。最底层是感知层，负责将摄像头、雷达、激光雷达等传感器数据转化为车辆能够“看到”的环境信息；其上是跟踪与状态估计层，负责在时间维度关联感知结果，推断目标的速度与运动趋势；预测层则基于当前状态，估计其他道路使用者的未来可能轨迹；决策与路径规划层综合所有信息，生成车辆执行的行动策略；最后，控制层将规划结果转化为具体的油门、刹车和转向指令。
这种结构化设计具有显著优势，每一层在延迟、可靠性和验证方式上要求不同，分层使得模块可独立优化、便于问题定位。如传感器异常可回溯至感知层排查，控制环路不稳可
